在很多描写欧洲中世纪时代的外国文学作品中，当涉及到司法审判的时候，经常会出现阴森恐怖的刑讯室的情形。比如在狄更斯的小说《笑面人》里，提到18世纪初英国的地牢刑讯室情形:罪犯赤着身子，仰面躺在地上，四肢伸直，缚在法律的四根柱子上，肚子上放一块铁板，铁板上放着一堆石头，还不给吃喝，折磨罪犯三天之久。
刑讯在古代世界是被普遍采用的获得证词的方式。在中国古代这被称之为“拷讯”、“拷囚”。拷原字即“考”，为弯腰曲背人体的象形，表示受刑人痛苦不堪。后来才有“拷”字，表示责打。英语中表示拷打的torture一词，来自古拉丁文torquere，原来的字义也是“扭曲”，表示折磨、使人痛苦的意思。
就法律的明文规定而言，中国古代的刑讯制度还算是人道的。汉朝的法律规定，刑讯只有榜笞(以竹板抽打)、罚站两种。唐朝法律规定拷打刑讯对每一个被告只能使用三次，三次的拷打总数不能超过200下。刑讯专用的“讯囚杖”，只有今天的粉笔那样粗细，明清改用竹板。清朝还允许“藤条”抽打，以及“掌嘴”(打耳光)。明朝的《问刑条例》规定审理强盗人命等重案可使用夹棍。夹棍是用绳索收紧三根粗木棍夹压受讯人的双踝或胫骨、膝盖，使用不得超过两次。对于女犯则可施用“拶指”(使用绳索收紧五根小木棍夹压受讯人的四指)，也不得超过两次。清朝法律的条例还允许使用“压杠”，就是要被告跪在地上，两边的行刑人猛踩压在被告小腿上的木杠。
相比之下，中世纪的欧洲，法律允许的刑讯拷打要残酷得多。除了一般拷打外，还有各种酷刑。比如使用铁制螺杆夹紧的夹具，号为“西班牙靴”夹紧受讯人的胫骨。《巴黎圣母院》里爱斯梅拉达就是被这个“铁鞋”逼得承认死罪的。德国的“铁帽子”是用螺杆逐渐压迫嫌疑犯的脑袋，使人的双眼突出，痛苦不堪。还会用锤轻敲“铁帽子”，震荡波猛烈刺激人的神经，剧痛难熬。在审讯“女巫”或宗教异端时，普遍采用这种刑讯手段。
欧洲更常用的刑讯手段是强行拉伸人的身体。这也有两种方法，一种是利用受讯者本身的体重，把人吊起来，有的是绑吊双手，有的是绑吊单手，甚至是绑吊人的手指或把人倒吊半空。为了加强效果，有的时候还在受讯人的脚上绑上几块石头或铁块。另一种是利用绞车强行拉扯人的肢体，这就是让人谈虎色变的“拉刑架”。拉刑架有卧式的，英国称之为“埃克塞特公爵之女”，因为据说是这位公爵在1447年把这种刑具引进英国，安装在伦敦塔里的。斜置的拉刑架中最出名的是“奥地利梯子”，安装的角度为与地面成45度角，下部装有绞车。
另一种具有欧洲特色的刑讯手段是相反的:使劲压轧受讯人的身体来逼取口供。15世纪英国伦敦塔设置的“普鲁士之床”，则又有新招:把人四肢绑上，在腹部压石块。压的重量从50磅到100磅，一次压几个小时到几天。1726年在对一名叫巴斯的嫌疑犯的审讯中，竟然在他胸腹部压上了203磅重的石块。《笑面人》里提到的就是这种逼供的刑讯。
中世纪西欧的刑讯室一般都是在地下室里，还有专门的“刑讯椅”。这是铁制的座椅，在扶手上、椅背上、椅面上都密布铁钉，在扶手和椅子腿还有用螺杆夹紧被告手臂、手指、胫部的铁箍。普通人一坐上这椅子就会魂飞魄散，承认所有的指控。
欧洲历史上使用酷刑逼供的刑讯制度实在是过于残酷，到了资产阶级革命时代，废除酷刑逼供制度，成为最重要的革命诉求。1764年，意大利法学家贝卡里亚出版了他的名著《论犯罪与刑罚》，书中直斥当时欧洲各国普遍采用的刑讯制度为野蛮行为。这部著作在当时引起了很大的反响，直接影响到法国大革命时期，新生的共和国政府宣布废除刑讯。但是直到19世纪中叶，大多数欧美国家才废除了刑讯逼供制度。
